Robocup 2005 – Día 3

Seguimos con los artículos de la Robocup 2005 que se está celebrando en Osaka:

Veamos que nos cuenta Miguel:

Nuestro primer partido oficial. Jugábamos contra unos alemanes (no el German Team, sino otro: DogBot de Hamburgo). En la primera parte perdíamos 1-0. En el descanso nos indicaron que teníamos una luz naranja en el lomo (necesaria para los penaltis, pero no permitida en los partidos). Les dijimos que necesitábamos cinco minutos para solucionarlo y nos dijeron que no importaba, que no les afectaba, que sólo era para informarnos. Empezamos a jugar y marcamos: 1-1. No nos lo creíamos, teníamos posibilidades!. Cuando faltaban 3 minutos nos marcamos en propia portería y el líder del equipo alemán espeta que les molesta nuestra luz naranja. Hay una norma que no permite parar el tiempo (como en el fútbol), por lo que mientras discuten (bueno, se han tirado un minuto mirándose las caras y hablando en alemán, pues el árbitro era alemán) pasan dos minutos.

Paran el cronómetro a falta de 1 minuto y nos hacen poner unos adhesivos en las luces. Jugamos y perdemos. Vaya tela!!!! Para que os hagáis una idea, esa luz naranja es muy similar (similar, no idéntica) a la pelota, pero muy tenue y encima del perro. No hay ninguna posibilidad de que les moleste. Y lo saben.

No quiero parecer una víctima. Tendríamos que jugar mejor, pero esas cosas son muy desagradables. El árbitro no ha ayudado mucho porque no conocía bien las normas y colocaba la pelota muchas veces mal. Pero bueno, queda el partido contra los chinos. Mañana por la mañana.

Antes de irnos a dormir hemos jugado un amistoso contra el equipo chileno. Ayer también jugamos y les ganamos 3-2. Hoy nos han ganado 2-0. Hemos jugado fatal y estamos un poco frustrados y enfadados con nosotros mismos. En fin, mañana es el día.

Cada día me sorprendo más de los japoneses, de su cultura y su forma de ser. Hoy es el primer día de acceso para el público. Había unos cuantos (he contado 10 en mi camino) miembros de la organización con altavoces indicando cosas (en japonés, claro). Luego está todo muy bien (extremadamente bien) organizado, quizá demasiado para mi forma de pensar. Es increíble. Y el dinero que se tienen que haber gastado en esto tiene que haber sido enorme. Lo hacen muy bien todo. De verdad.

Otra cosa curiosa es que no ves a gente ociosa. Tanto en el hotel como en el stand de inscripción, cuando no atienden a gente están recontando facturas o volviendo a repasar listados.

Robocup 2005 – Día 2

Miguel nos sigue contando cosas sobre la Robocup.

Hoy ha sido un día de preparación y partidos de “calentamiento”. Así vamos viendo cómo juegan el resto de los equipos. Bueno, estamos a mitad de la tabla, pero con varios problemillas. Hemos jugado dos partidos. Hemos perdido los dos, pero eran contra equipos muy potentes, contra los que no tenemos posibilidades. Una cosa que se me olvidó de decir ayer pero que es muy importante: los robots, en todas
las categorías son COMPLETAMENTE autónomos. No manejamos al robot de forma remota.

Lo que quiere decir Miguel para los que sean nuevos en esto de la robótica es que los robots no se controlan como si fueran coches teledirigidos, los Aibos tienen un “cerebro” programado previamente que se pone a funcionar cuando empieza un partido de fútbol. Los robots se pueden comunicar entre ellos, tomar decisiones de grupo, tomar decisiones por si solos etc. Pero según las normas de la Robocup en ningún momento puede intervenir un humano en la acción del partido. Todo este párrafo significa que los robots en la Robocup deben ser autónomos.

Veamos que pinta tiene el interior del cerebro de los perros del equipo español, el TeamChaos.

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Este es el aspecto del cerebro de uno de los robots españoles. En realidad se trata de una Máquina de estados, un sistema que suelen usar los informáticos para desarrollar sistemas en ámbitos de lo más diversos desde robótica hasta procesamiento del lenguaje natural

En la foto se puede ver la herramienta para el desarrollo del comportamiento del perro. Se define una máquina de estados. El perro se encuentra en un estado y puede pasar a otro si se cumple alguna condición. Por ejemplo, si estamos posicionándonos en la portería (KeepInArea) y vemos que se acerca la pelota pasamos al estado defensa (Defender).

Voy a poner un pequeño ejemplo muy muy simplificado de lo que sería una máquina de estados en la que se define un estado “Buscar pelota” y un estado “Llevar pelota hacia portería contraria”. Para pasar de un estado a otro se tiene que cumplir la condicción “Si encuentra la pelota”.

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Si pusieramos este cerebro a todos los robots de nuestro equipo, crearíamos un equipo donde todos se lanzan sobre la pelota e intentan atacar. La mejor estrategia es definir diferentes máquinas de estados según el robot sea Portero, Defensa, Delantero…

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Esta es una herramienta para monitorizar todo lo que está pasando en el terreno de juego.

Nos permite monitorizar los jugadores en el campo: saber su posición, dónde ven la pelota, etc. Nos permiten saber si estamos
haciendo algo mal.

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Herramienta de calibración.

Esta última herramienta de calibración se usa para ajustar todos los parámetros de más bajo nivel del Aibo. Digamos que con esta herramienta estamos ajustando los “sentidos” del robot. Básicamente los perros detectan la pelota, las porterías etc. por el color; con esta herramienta podemos calibrar todos estos parámetros. Hay que calibrar incluso la forma de andar del robot, ya que según el tipo de moqueta el robot puede que ande de forma distinta etc.

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Éstas dos últimas fotos son de un partido de calentamiento contra el German Team donde perdimos 3-0 🙁

Muchos ánimos una vez más!

Por cierto, he encontrado éste enlace con un concurso de baile para Aibos donde la última convocatoria la ganaron un equipo español.

Miguel en la Robocup 2005 – Día 1

Ya sabéis que tengo cierta afición por la Robótica, quizás sea por la pasión que me transmitieron los profesores del Dccia de la Universidad e Alicante que este año participan en la Robocup 2005 que se celebra este año en Osaka.

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Este soy yo con el primer Aibo que tuvo la Universidad de Alicante.

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Foto sacada en el edificio Sony en Tokyo.

Con Miguel Cazorla cursé las asignaturas: Microrobótica, Robótica, Técnicas de inteligencia artificial y un curso de postgrado de J2ee. De eso hace ya más de un año, pero esta semana coincide que estamos los dos en Japón, veamos que nos cuenta Miguel sobre la experiencia de participar en la competición robótica de más prestigio a nivel mundial.

“Por cierto, es muy jodido esto (Japón). Hemos tardado cuatro horas en llegar desde el aeropuerto hasta el Intex (donde se celebra la Robocup), más por no estar seguro de dónde ir y por que nadie (NADIE) habla inglés.” – Miguel Cazorla

Quizás este párrafo sirva para contestar a mucha gente la pregunta: ¿Los japoneses saben algo de inglés?.

La Robocupes una competición de fútbol robótico. Y no es más que eso: robots jugando al fútbol. Puede parecer un juego de críos pero detrás existe mucha investigación que permite la vistosidad de esta competición. Este año es en Osaka y aquí hemos venido nuestro equipo, el TeamChaos, formado por gente de la Universidad Rey Juan Carlos de Madrid, Orebro de Suecia, Murcia y nosotros, de Alicante. – Miguel Cazorla

Existen distintas categorías en las que se puede participar. Actualmente están divididas en dos grupos:

  • Soccer:
  • Simulation: equipos de jugadores simulados.
  • Small size: robots de no más de 180mm de diámetro y con una cámara cenital que permite la monitorización de la posición de cada robot y la pelota.
  • Middle size: robots de hasta 500mm de diámetro y con su propio sistema de visión.
  • 4-legged: donde participamos nosotros. La peculiaridad respecto de las anteriores ligas es que la plataforma (el robot) es el mismo para todos los equipos y sólo cambia el software. El problema es que manejar un perro con patas es más complicado.
  • Humanoid: robots humanoides. En desarrollo y por ahora sólo para demostración
  • Robot Rescue:Esta liga no tiene que ver con fútbol, sino con el desafío de, teniendo una cantidad de recursos limitados (bomberos, ambulancias, etc.), hacer frente a una catástrofe (incendio de una ciudad, terremoto, ataque terrorista).
  • Simulation: Simulan ciudades.
  • Rescue Robots: Hay una arena donde se simula una catástrofe, incluso con maniquíes que emiten calor y/o realizan movimientos. Los robots (reales en este caso) deben ser capaces de detectar estos maniquíes por sí mismos.

Hay un montón de categorías y nuestro equipo Español participa en la categoría que usa Aibos para jugar a fútbol. Hay que tener en cuenta que nosotros somos bastante nuevos en esto, los japoneses tiene más experiencia y suelen llevarse la mayoría de los premios. Así que, muchos ánimos desde aquí y a ganar.

Nos hemos perdido en el tren, hemos llegado al Intex Osaka sobre la 13:00h para registrarnos, sin dormir, y directamente hemos empezado a prepararlo todo (calibración, sistemas de red, etc.). Por ahora mucho trabajo y poca diversión. – Miguel Cazorla.

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Miguel en el campo de batalla!!

Podéis consultar la clasificación del campeonato en tiempo real desde esta Web.

Los exoesqueletos están de moda

Ya hemos hablado en en otras ocasiones de los avances en exoesqueletos de los japoneses. Esta vez se trata de un proyecto de la Universidad de Tsukuba. Es un traje que detecta cuando vas a hacer fuerza para levantar objetos pesados y te “ayuda dándote más fuerza”. Otra de las posiblidades de esta tecnología es que gente con discapacidades podría volver a caminar con la ayuda de estos trajes “robóticos”.

Exoesqueleto